오픈 소스 서보 모터 프로젝트 소개 - Smart Stepper #1

최근에 오랫동안 관심있던 Closed-Loop Stepper Motor Controller 를 구매했습니다. 

 

 

저 물건이 무엇인지 모르는 분들을 위해 설명을 하자면

일반적인 모터 드라이버는 얼만큼 돌아라, 라고 명령을 내리지만

실제로 모터가 그만큼 돌았는지 안 돌았는지는 알 수가 없습니다.

그래서 탈조가 생긴다거나 하는 경우가 생기는 거고요.

 

 

 

 

이미지는 건조기의 예시지만 출력값을 감지해서 그만큼 더 건조를 시킨다던가 하는 식으로

Feedback Loop 시스템을 만드는 것이 Closed Loop 시스템입니다. 

 

 

 

 

모터에도 당연히 이런 시스템을 달아 쓰는데 이것이 우리가 흔히 말하는 서보 모터입니다. 

 

싼 것은 단돈 몇천원에 구할 수 있는 RC용 서보 모터. 

회전기어에 가변 저항이 연동되어 있어서 회전값을 감지하고 그에 따라 최종축을 회전시키도록 되어 있죠. 

 

 

 

 

 

하지만 RC용 서보는 서보 모터의 개념에 속하기는 하지만 기계 분야에서는 성능이 한참 모자랍니다.

그래서 실제로는 위와 같은 서보 모터를 사용합니다. 

200W 급 스텝 서보 모터인데요. 가격을 보시면 606$ 라고 써있죠. 

저 가격은 [컨트롤러 미포함] 가격입니다.

아주 저렴하게 구성해도 1set 에 수십만원이 기본이라 일반인들이 쓸 일은 없죠. 

 

 

하여간 저런 고비용의 고성능 컨트롤러를

요즘의 고성능/저비용 MPU들을 이용해서 오픈소스 프로젝트로 만드는 경우가 생겼는데요

그중의 하나가 Mechaduino 입니다. 

 

프로젝트 홈페이지 링크 : https://tropical-labs.com/mechaduino/

 

 

 

 

 

 

또 다른 프로젝트로 Smart Stepper 프로젝트가 있습니다. 

프로젝트 홈페이지 링크 : http://misfittech.net/

 

 

 

 

두 프로젝트 모두 중국에서 카피되어 판매되고 있습니다.. 

 

사실 두번째 프로젝트는 모르던 상태에서 MakerBase의 제품이 좋아보여 구매했습니다. 

그런데 Aliexpress 에서 Feedback을 보니 Smart Stepper 카피라고 해서

그제서야 misfittech 의 프로젝트란걸 알게 됐네요

 

 

 

두 프로젝트 모두 Open Source 라서 펌웨어 등을 모두 공개하고 있습니다. 

제가 지금 다뤄 볼 Smart Stepper 의 Github주소는 아래와 같습니다. 

https://github.com/Misfittech/nano_stepper

Misfittech/nano_stepper

 

 

Readme의 하단을 보니 이 프로젝트는 애초에 Mechaduino 에서 파생된 것이군요. 

 

 

어쨋건 Smart Stepper 프로젝트에 관심이 많아서 한동안은 이 물건을 좀 공부해 보려고 합니다.