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매번 뭔가를 만들때는 계획한 대로 되는 법이 없습니다.
이번에는 어느날 문득 TPU 필라멘트를 쓸데가 없을까 생각하다가
->자동차 바퀴를 만들까
->메카넘 휠을 그려볼까
->곡선 맞추기가 생각보다 어렵네
->만들어진 김에 차체를 만들어볼까
->그러면 PCB와 차체를 설계하고 제작해야 겠군
->메카넘 휠에 제어에 대한 컨트롤 방식은...
이런 생각의 흐름을 거쳐 만들어진 물건입니다.
스텝모터를 사용했고요. 드라이버는 TMC2209입니다.
ESP32 devkit 으로 제어하고 컨트롤러는 십년도 더 전에 구입했던 것 같은 Wii 조이스틱을 사용했습니다.
만들어진 PCB(우측아래 빨간색)
배터리는 18650을 달았다가 충전관리가 골치아파 마키타 BL1013 배터리와 어댑터를 사용했습니다.
https://www.youtube.com/watch?v=TVuuHdsmRso
코드는 기본 개념만 생각하고 나머지는 모두 코파일럿AI 에게 맡겼습니다.
아직 조금 더 수정해야 합니다만 잘 움직이네요
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