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계속 체크를 해 보니 센서에서 [인터럽트 발생 ->높이 수정] 과정에서 문제가 있더군요.
정확한 원인은 잘 모르겠지만 아마도 모터 노이즈가 영향을 주는 것 같았습니다.
그래서 그냥 loop 중에 센서 신호를 읽어 HIGH->LOW로 변하면 체크하는 걸로 바꿨습니다.
회전속도가 느리니 신호를 놓치는 경우는 없고 정상적으로 잘 체크하더군요.
그리고 136RPM 모터를 72RPM 모터로 바꿨습니다.
136RPM 모터는 책상을 움직이긴 하는데
테스트하느라고 여러번 상승하강을 반복했더니 열이 심하고 브러시가 타는 냄새가 나더군요
그리고 결국 커플링이 부러졌습니다.
올드햄 방식 커플링으로 변경하려고 찾아보니 6mm 다음 8mm가 표준이라
6*7은 찾을수가 없더군요.
7*7을 파는 업자가 있어 6*6 한개와 7*7한개를 같이 구매했습니다.
서로 조합해서 6*7을 만들 계획입니다.
전부 끝나면 설계파일 공개할 계획입니다.
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